本篇论述步兵对战车、骑兵作战的方法。
147、武王问太公曰：步兵与车骑战奈何?
太公曰：步兵与车骑战者，必依丘陵险阻，长兵强弩居前，短兵弱弩居后，更发更止。敌之车骑，虽众而至，坚阵疾战，材士强弩，以备我后。
武王曰：吾无丘陵，又无险阻，敌人之至，既众且武，车骑翼我两旁，猎我前后，吾三军恐怖，乱败而走，为之奈问?
太公曰：令我士卒为行马、木蒺藜，置牛马队伍，为“四武冲阵”。望敌车骑将来，均置蒺藜，掘地匝后，广深五尺，名曰“命笼”。人操行马进退，阑车以为垒，推而前后，立而为屯，材土强弩，备我左右，然后令我三军，皆疾战而不解。
武王曰：善哉!
【译文】
武王问太公说：步兵怎样与战车、骑兵作战？
太公说：步兵与战车、骑兵作战，必须依托丘陵、险阻的地形列阵，把长兵器和强努配置在前面，把短兵器和较弱的努配在后面，轮流战斗，更番休止。敌战车和骑兵大量到达，我只有坚守阵形，顽强战斗，并使材士强督戒备后方。
武王说：我方没有丘陵，又无险阻可利用，敌人到达的兵力既多又强，战车骑兵包围我两翼。突击我前后，我三军恐惧，溃败逃跑，对此怎么办?
太公说：令我士卒制作行马和木蒺藜，把牛车、马车都集中起来编为一队，步兵列成“四五冲阵”。观察到敌军即将到来，就在他来的方向，广泛布设蒺藜，并挖掘环形的壕沟，深宽各五尺，这叫做“命笼”。步兵带着行马进退，用车辆组成营垒推着它前后移动，停止下来就成为营寨，用材士强弩戒备左右，然后号令全军急剧地战斗，不得懈怠。
武王说：好啊！